一、前言          在芯馳 G9 系列軟體包中，從 PTG5.1 開始不再提供默認的 safety 域的工程配置，鏡像文件。默認Safety 域使用預編譯的 mcal 鏡像。          但是在實際使用中，經常需要使用 freertos 做模塊以及功能測試。因此需要修改配置文件，編譯出

一、 測試環境 硬體：SemiDrive G9H ref A02         軟體：PTG5.1 Linux + MCAL         軟體環境搭建以及 G9H Ref A02 操作方法參考：        【SemiDrive G9 系列軟體開發】SemiDrive G9H PTG5.1