【SemiDrive G9 系列軟體開發】 G9H PTG5.1 Freertos 環境搭建

一、前言

在芯馳 G9 系列軟體包中，從 PTG5.1 開始不再提供默認的 safety 域的工程配置，鏡像文件。默認Safety 域使用預編譯的 mcal 鏡像。

但是在實際使用中，經常需要使用 freertos 做模塊以及功能測試。因此需要修改配置文件，編譯出 freertos 版本的 satety 域鏡像。

本文測試開發板採用 G9H Ref A02 開發板圖（1）。

圖（1）

二、代碼下載與編譯

以下操作步驟均根據 Semidriver 提供的 docker 鏡像創建的 docker 容器環境中執行。容器的創建方法請自行參考相關文檔。

1.加載 rsa 密鑰

$eval 'ssh-agent'

$ssh-agent bash

$ssh-add id_rsa

2.下載 buildsystem 包

圖（2）

3.設置環境變量和配置文件

$export PATH=/tool/gcc_linaro/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-elf/bin:/tool/gcc_linaro/gcc-arm-none-eabi-7.3.1/bin:/tool/repo_tools:$PATH

由於 ATF 編譯所指定的交叉工具鏈和 Freertos 等模塊所使用的不相同，需要在芯馳支持網站上下載 gcc_linaro_7.3.1.tar.gz，解壓到容器中對應的路徑中。

$source lunch_sd.sh -c G9H_Ref_Linux_1G_ssdk_3200.json -b G9_3.0.0_PTG5.1 -u g9

G9H_Ref_Linux_1G_ssdk_3200.json 為工程配置文件，根據默認文件客戶可自行定製。

圖（3）

4.同步代碼

同步編譯打包簽名等工具

$make inittools

同步 SDK

$make sync_all

5.編譯代碼

$make build_all

圖（4）

注意：atf 模塊需要指定的編譯器，需要確保 makefile 文件中指定的編譯器路徑中有對應的編譯器文件。

6.打包

Make genpac

將編譯所產生的二進制文件，打包並簽名，生成 ospi.pac global.pac用於燒寫到開發板中去。

7.修改 safety 域配置文件

根據頂層 Makefile 文件，safety 域默認使用預編譯好的 mcal 鏡像，因此，為了使 safety 使用 freertos，需要修改默認的 json 配置文件，SD_BUILD_SAFETY_OS 變量不能配置為rtos(X9 系列的 freeros) 和 mcal,根據以上分析，將 SD_BUILD_SAFETY_OS 配置為 SSDK，並將文件名由 G9H_Ref_Linux_1G_ssdk_3200.json。如圖（5）所示。