【Sky Eye 開闊未來】BSP 環境架設、編譯與燒錄

一、簡介
大聯大世平集團因應現今 ADAS 中最火熱的 前方防撞系統 (Forward Collision Warning, FCW) 與 車道偏移系統(Lane Departure Warning, LDW)，提供一套 Sky Eye 雙目立體視覺 ADAS 方案。本文將逐步帶您完成 Sky Eye BSP 的環境架設、編譯與燒錄。

二、硬體需求
DVK2022_NXP SKY EYE EVM，可於大大購上下單
https://www.wpgdadago.com/ProductList?do=query&queryMap.RESULT=Y&queryMap.InStock=N&queryMap.CurrentCurr=N&queryMap.M_PARTNO=DVK2022_NXP%20SKY%20EYE%20EVM



三、軟體需求
1. Ubuntu 16.04 64-bit
2. NXP VSDK 1.3.0
https://nxp.flexnetoperations.com/control/frse/download?agree=Accept&element=10595057
3. NXP Vivante GPU Package
https://nxp.flexnetoperations.com/control/frse/download?agree=Accept&element=10553047
4. Java JDK 8u191 Linux x86
https://www.oracle.com/tw/java/technologies/javase/javase8-archive-downloads.html
5. WPI SKY EYE Tool
    請洽詢 WPI 窗口取得

四、執行 WPI SKY EYE Tool
1. 將NXP VSDK 1.3 / NXP Vivante GPU Package / Java JDK 8u191 與 WPI SKY EYE Tool 放入同一個路徑下

$ ls

2. 第一次執行 WPI SKY EYE Tool

$ ./WPI_Sky_Eye_Tool.sh

    1) Tool 會安裝所需的 Ubuntu 套件
    2) 請輸入姓名及郵件信箱設定 git 設定
    3) Tool 會將 Java 8u191 安裝於 /usr/java 路徑下，並設定環境變數
    4) Tool 會安裝 NXP VSDK 1.3 於當前目錄下，並安裝 ffmpeg 與 OpenCV
    5) Tool 會設定 Yocto 的工作目錄，預設為當前目錄下的 fsl-auto-yocto-bsp19
    6) Tool 會安裝 NXP Vivante GPU Package，請閱讀 Software Agreement 並輸入 “y”
    7) Tool 會創建編譯工作目錄，請閱讀 Software Agreement 並輸入 “y”
3. WPI SKY EYE Tool 主目錄
    1) U-Boot list tasks – 列出 U-Boot 可以執行的任務清單
    2) Kernel list tasks – 列出 Kernel 可以執行的任務清單
    3) fsl-image-auto list task – 列出 fsl-image-auto 可以執行的任務清單
    4) U-Boot menuconfig – 開啟 U-Boot 的 menuconfig

$ cd ../build/s32v234evb_config/ $ make menuconfig

    5) Kernel menuconfig – 開啟 Kernel 的 menuconfig
    6) Buils/Deploy U-Boot – 編譯 U-Boot

    7) Build/Deploy Kernel – 編譯 Kernel
    8) Build fsl-image-auto – 編譯 fsl-image-auto
    9) Build VSDK Kernel module – 編譯 VSDK 中所需的 Kenek module，並放入 s32v_lib_temp/ 路徑下

$ ls s32v_lib_temp/

    10) Open U-Boot vim – 製作 U-Boot 搜尋資料庫並開啟 vim
    11) Open Kernel vim – 製作 Kernel 搜尋資料庫並開啟 vim
    12) Exit – 離開 WPI SKY EYE Tool

五、燒錄 SD 卡
1. 確認 SD Card 裝置

$ ls /dev/sd*

2. 移動到 image 目錄下

$ cd ~/fsl-auto-yocto-bsp19/build_s32v234evb/tmp/deploy/images/s32v234evb

3. 使用 dd 指令燒錄 SD Card

$ sudo dd if=fsl-image-auto-s32v234evb.sdcard of=/dev/sdX bs=1M && sync

4. 掛載燒錄完成的 SD Card

$ udisksctl mount -b /dev/sdb1 && udisksctl mount -b /dev/sdb2

5. 切換至 root 使用者

$ su root

6. 移動至 SD Card rootfs 路徑下
7. 在 rootfs 路徑下創建 s32v234 路徑並進入

# mkdir s32v234 # cd s32v234

8. 將 s32v_lib_temp/ 路徑下的 *.ko 複製到 s32v234 下

# cp ~/s32v_lib_temp/* . # ls

9. 開啟 rootfs 下 rcS 檔案

# vim etc/init.d/rcS

10. 加入下面內容

insmod /s32v234/ insmod /s32v234/apex.ko insmod /s32v234/viulite.ko insmod /s32v234/jpegdcd.ko insmod /s32v234/h264dcd.ko insmod /s32v234/oal_cam.ko insmod /s32v234/csi.ko insmod /s32v234/cam.ko insmod /s32v234/seq.ko insmod /s32v234/fdma.ko insmod /s32v234/h264enc.ko

11. 複製 ffmpeg / OpenCV library 到 rootfs 的 /lib 路徑下

# cp /home/user/s32v_lib_tmp/* .

六、 參考文獻
1. NXP Auto_Linux_BSP_19.0_User_Manual.pdf
2. 大大通 - S32V Yocto BSP19 + VSDK1.3.0 環境搭建與編譯 (上)
https://www.wpgdadatong.com/blog/detail?BID=B0050
3. 大大通 - S32V Yocto BSP19 + VSDK1.3.0 環境搭建與編譯 (中)
https://www.wpgdadatong.com/blog/detail?BID=B0052
4. 大大通 - S32V Yocto BSP19 + VSDK1.3.0 環境搭建與編譯 (下)
https://www.wpgdadatong.com/blog/detail?BID=B0053