上篇文章介紹了 i.MX RT1180 EtherCAT 數位 IO Demo 的搭建流程，本篇文章在此基礎上新增了級聯功能。
EtherCAT 級聯功能允許一個主機連接多個從機，並同時控制多個從機。本文將示範控制 2 個從機，若需控制多個從機，只需重複以下步驟即可。
1. 硬體配置
需要準備的硬體如下：
MIMXRT1180-EVK RevB *2
RJ45 網路線 *2
Mini/micro USB 連接線*2
DC-5V 變壓器
兩塊板子供電如下，建議與電腦連接的第一個從機使用 DC-5V 轉接器供電，其它從機可使用 USB OTG 介面供電：
連接示意圖如下
確保使用的 EVK R778 電阻已移除，否則從機串接功能將無法正常使用。
2. 從機軟體配置
從機軟體與《EtherCAT digital io Demo 搭建》博文相同，不需要更改，將程式碼分別燒錄到兩塊 EVK 即可。
3. TwinCAT 工程配置
硬體連接完成後，按照《EtherCAT digital io Demo 搭建》博文中的步驟搭建 TwinCAT 工程，重新掃描設備。
點擊「確定」
選擇裝置
選擇掃描
可以看到已經掃描出兩個設備
註：如果沒有掃描出兩個設備，請先檢查網路線是否正常，若正常的話可重複上述步驟，直到識別出兩個設備。
可以看到有一個設備名稱資訊不完整，原因是新燒錄的板子 EEPROM 裡面沒有從機資訊，導致識別錯誤，這裡可以更新 EEPROM。
更新 EEPROM
選擇從機配置檔案
更新完成後，刪除已掃描的兩個設備，再右鍵重新掃描從機
掃描出 2 個 digital-io 從機
4. 修改 PLC 程式碼
重新生成
重新連結變數，方法與前面文章相同，這裡不再贅述。
接著連結輸入輸出變數，以下是輸入變數的連結介面，會顯示相關從機的變數，選擇時可用於辨別，輸出變數連結介面同理。
5. 啟用設定
點擊確定
進入除錯
點擊確定
開始在線執行 PLC 程式碼
可以看到兩塊 EVK LED 在閃爍，說明級聯功能成功。
註：如果在進入 PLC 配置時顯示 BOX2 未處於 OP 狀態，則級聯功能無法正常運行。建議在進入之前先斷開 Slave1 的 J32 網口，進入後等待 BOX1 處於 OP 狀態，再重新連接 J32 網口。此問題在 TwinCAT 中出現，但使用 i.MX 93 EVK 時則未出現，推測可能是 TwinCAT 軟體問題（例如安裝插件缺失或 Windows 相容性問題）。只有當兩個從機都處於 OP 狀態時，系統才能正常運行。
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