在製造業、金屬加工業、食品業產線上仍然有不少上下料工作需仰賴人工進行，但是面臨高齡少子化時代的衝擊，缺工情況日益嚴重，機器人進行自動化上下料需求逐漸浮現。但是以往的自動化上下料往往只解決了問題的一半，不少難以自動化進行上下料的情況是工件散亂堆放於容器內，如零組件、金屬粗胚、食品包裝等。相比人類，對機
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