基於ST 意法半導體EVALKIT-ROBOT-1的機器手臂馬達控制解決方案

EVALKIT-ROBOT-1是一個隨插即用的馬達控制解決方案，旨在幫助使用者輕鬆進入伺服驅動器和機器人精準定位，以及高階動作控制領域。方案中包含一個內建1024脈衝增量編碼器的maxon 100W無刷直流馬達。該馬達提供maxon在馬達電磁設計方面的專業知識，具有優異的平穩性和平衡性，即使轉子在低轉速時也可以精確控制馬達。

在方案中的伺服控制板上具備意法半導體的STSPIN32F0A智慧三相馬達控制器和完整的逆變器功率級。逆變器功率級採用意法半導體功率電晶體，可以連接馬達。方案還包括馬達控制韌體，使用者可以輕鬆啟動馬達並發送指令。

技術資訊： 

意法半導體的STSPIN32F0A系統級封裝在一個功率密度高的7mm x 7mm VFQFPN封裝內整合馬達控制所需的關鍵電路，包括STM32F031C6*微控制器和三相逆變驅動器。微控制器預設隨插即用的MODBUS通訊韌體，以及具精確定位功能的向量控制（Field-Oriented Control，FOC）演算法。該模組還整合了電源管理和電流檢測電路，使其更具彈性和多功能性。 

Maxon EC-i 40 是一款直徑40mm的100W無刷直流（BLDC）馬達，內建用於精確控制的maxon ENX 16 EASY 1024脈衝增量式編碼器。馬達另外整合了檢測轉子位置的霍爾感測器。該馬達經過優化設計，提供了高輸出轉矩和低齒槽轉矩，進而在整個速度範圍內平穩運作，並提升定位精度。 

三相無刷直流逆變器功率級採用意法半導體的STL7DN6LF3 60V低導通電阻N溝道MOSFET，其最大輸出功率為6A，可以驅動這台馬達。