电源的启动方式

好的，谢谢，我的邮箱是：1182662317@qq.com

这个方案我们采用的启动方式是：先设置一个固定的 UD 值，把电机强制拉到 0 位置，然后给定一个不断增大的速度，由速度的积分值作为角度让电机先开环转动起来，转到一个预设值，比如 1500RPM 时，位置估算器估算出正确的角度，然后再使用位置估算器估算出的角度做闭环控制，

其过程大概如下图：

 

我们有详细的文档来介绍这个控制过程，我的邮箱：jihan.li@wpi-group.com

我们可以把资料发给你先看看，Thanks!