Cortex M核心自帶一個Systick計數器，通常會設置成一毫秒計數一次，並產生一個中斷，當程式需要微秒等級的延遲時，普遍利用下列兩個做法。
第一個使用while loop空迴圈的方式，主要問題是通常需要多次反覆多次測試設定值，對應到不同時間的延遲適應性低，加上會被編譯器的最佳化影響，需要花在測試設定的時間就更多了一些。
第二個使用Basic timer的方式，主要問題是占用了一個timer，和計數暫存器只提供到16 bits。
本文介紹第三個方式，使用Cortex M核心自帶的DWT Cycle Count Register暫存器來計算延遲，好處除了和核心時脈同步外，也提供了32 bits計數暫存器，不過DWT Cycle Count Register在Cortex M0 / M0+上不提供，所以STM32F0 / L0 / G0需要高精度的延遲計數還是要利用前述的兩個方式。
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本文附件提供了下列三個函式和一個全域變數如下
uint32_t us_tick;
void HAL_DWT_Init(void)
{
void HAL_DWT_Refreshustick(void)
{
- while loop空迴圈。
- 使用Basic timer如TIM6 / TIM7，設置為一微秒計數一次。
第一個使用while loop空迴圈的方式，主要問題是通常需要多次反覆多次測試設定值，對應到不同時間的延遲適應性低，加上會被編譯器的最佳化影響，需要花在測試設定的時間就更多了一些。
第二個使用Basic timer的方式，主要問題是占用了一個timer，和計數暫存器只提供到16 bits。
本文介紹第三個方式，使用Cortex M核心自帶的DWT Cycle Count Register暫存器來計算延遲，好處除了和核心時脈同步外，也提供了32 bits計數暫存器，不過DWT Cycle Count Register在Cortex M0 / M0+上不提供，所以STM32F0 / L0 / G0需要高精度的延遲計數還是要利用前述的兩個方式。
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本文附件提供了下列三個函式和一個全域變數如下
uint32_t us_tick;
void HAL_DWT_Init(void)
{
us_tick = HAL_RCC_GetHCLKFreq() / (1000 * 1000);
CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
#if (__CORTEX_M == 7)
DWT->LAR = 0xC5ACCE55;
#endif
DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCEVTENA_Msk;
return;
}void HAL_DWT_Refreshustick(void)
{
us_tick = HAL_RCC_GetHCLKFreq() / (1000 * 1000);
return;
}void HAL_DWT_USDelay(uint32_t us_time)
{
uint32_t usdelay_cnt;
usdelay_cnt = us_time * us_tick;
DWT->CYCCNT = 0;
while (DWT->CYCCNT < usdelay_cnt)
{
}
return;
}其中，HAL_DWT_Init功用為預先計算以當前的CPU時脈，每微秒需要多少個counter，並且打開CPU的DWT Cycle Count功能，因為DWT Cycle Count的每一個count所消耗的時間和CPU時脈相關，所以若設計上會動態改變CPU時脈時，需要呼叫HAL_DWT_Refreshustick重新計算每微秒需要多少個count，HAL_DWT_USDelay則是延遲計數的函式，因為DWT Cycle Count並不產生中斷，所以需要使用busy wait的方式來等待。
以下分別是等待100μS、10μS和1μS的實際量測圖。
這張是100μS。
這張是10μS
這張是1μS
