位置估算方法

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在程序中创建一个 RL 电机模型，根据给定的电压和估算的反电动势计算出估算的电流值， 根据测量的电流值与估算的电流值的差值作为 PI 控制器的输入，不断调整估算的反电动势的输出， 如果这个PI控制器将误差保持在零， 那就意味着控制器的输出就是电机线圈内部产生的精确的反电势。

位置估算算法在整个 FOC 控制的位置如上图红框所示 ，其目的主要是利用电压和电流值估算出转子的电角度和速度 。