最早的SLAM雏形是在军事（核潜艇的海底定位）上的应用，主要传感器是军用雷达。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展，SLAM技术越来越多的应用于家用机器人、无人机、AR设备，基于视觉的Visual SLAM（简称VSLAM）逐渐开始崭露头角。VSLAM的技术框架主要包括传感器数据预处理、前端、后端、回环检测、建图。技术框架如下：

本方案的eXLAM-80TOF模组是独立的双目VSLAM模组，通过USB3.0接口来传输，体积小巧，可以嵌入到机器人应用中，并可以提供定制开发，广泛应用于AR/VR、扫地机器人等行业，使得客户的产品有了空间定位和导航的能力，使产品更智能、更实用。eXLAM-80TOF模组提供标准的双目帧率高达100Hz的毫米级精度的SLAM服务上增加了TOF深度摄像头方案，提供224x172的深度分辨率，帧率最高可达100Fps，识别深度达到5m+，并且无需依赖Host端计算，可直接输出深度数据和点云数据，带有TOF的方案为三维空间信息获取的提供更高性能的方案，可以作用于3D重建、距离测量、导航避障，手势识别。eXLAM-80TOF双目模组可以让普通的机器人插上AI的翅膀，实现更多智慧功能。

应用场景：
eXLAM-80TOF双目模组可以集成在AR/VR头盔中实现戴着VR头显的玩家的头部回转动作，即上下、左右、前后回转动作，还有身体的上下、左右、前后动作；
eXLAM-80TOF双目模组可以集成在扫地机器人中，实现扫地机器人的路劲规划、避障功能。
eXLAM-80TOF双目模组可以集成在服务机器人中，实现送餐机器人自动送餐、接引机器人自动带路等功能。
eXLAM-80TOF双目模组可以集成在仓储机器人中，实现在物流仓库中自动分拣、备货功能。
eXLAM-80TOF双目模组可以集成在无人机中，实现在空中的手势识别、跟踪等功能。

【主要特点】
◆本地计算：空间建模及定位运算不需借助服务器.
◆功能丰富：支持多种机器视觉功能.
◆小尺寸：长度只有80mm，宽度只有不到1圆硬币大小，可嵌入各类移动设备中
◆目前支持系统： Ubuntu16.04 / Windows10
◆部署简单：USB3.0简单对接即可.
◆可定制：可以根据客户需求进行客制化

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WPG零件编号	制造商型号	制造商	简介
XR45A13	XR45A13	XVISIO	上海诠视XR45A13 - 基于人工智能Vslam 模块。6DOF追踪帧率可达100fps，毫米级的追踪精度，130° HFOV, 相机基线为45mm
XR80A42	XR80A42	XVISIO	上海诠视XR80A42---基于人工智能Vslam 模块。6DOF追踪帧率可达100fps，毫米级的追踪精度，130° HFOV, 相机基线为80mm

相关料件_基于Intel Movidius Myriad 2(MA2150)的双目VSLAM空间定位方案