輕便型四軸機械手臂工作站-EPSON視覺移載方案

1.    方案特點


 > EPSON T3-401S與控制器為一體成形,不須太大空間即可架設工作站。
 > EPSON視覺辨識系統可辨識工件位置與角度,進而取代產線作業人員重複性高的小型物件搬移動作。
 > 不同的產品只要經過視覺物件教導及放置點位調整後即可動作,使產線換線時間大幅縮短。
 > 此款手臂重量僅16kg,不須太費力即可更換位置進行作業。
 

2.    工作站架構介紹


如下圖,手臂只要架設於可承重的固定基座上,並搭配周邊設備(真空產生模組、POE Hub、急停按鈕、工業相機組…等),即可架設一個小型工作站;如要撰寫程式或是要建立視覺模組時,工程人員只要帶著筆記型電腦用USB與手臂連接後即可開始進行調適。

 

3.    硬體架構配置


 

4.    視覺辨識功能


如下圖左,是實際料件盤上面的物件,經過視覺辨識後,可以在軟體上清楚辨識方形與圓形不同的物件位置(如下圖右),再來只要將視覺辨識出的座標位置參數提供給手臂後,即可移動到該物件上方進行吸取或夾取的動作。
 

 

5.    動作流程

動作步驟

動作說明實際動作照片
1手臂會先移動到料件盤上方,進行拍攝 
2依照視覺辨識的位置吸起物件 
3移動到工程人員示教好的萃盤位置後放入 
4將所有物件都放入萃盤後即完成一個cycle的動作 


6.    程式調適建議


機械手臂不論在夾取或是吸取的時候,建議增加一個停留時間(約0.3 ~ 0.5秒),避免物件掉落或是空抓,以增加量產穩定度。
 

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