电动工具目前应用最多的是六步方波的驱动方式，但是趋势在往FOC方向去转；
FOC 驱动方式具有下面的优点：
- 噪音可以大大降低；
- 可以节能5%--10%；
- 峰值力矩可增加 14%；
- 各个功率管的损耗一至，有利于热量的平均分布；
- 省去了反电动势检测的电阻网络；
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不管是方波还是 FOC , 对说电动工具的应用来说，电机电流采样方式几乎都是采用单电阻的方式实现，原因是：
- 电动工具对成本要求比较严格，单电阻采样是成本最优的方法；
- 电动工具是低压大电流的应用，单电阻应用更容易布局；
- 低压的应用的 dV / dt 比较小，单电阻采样干扰可以接受；
FOC驱动要实现单电阻采样就必须要实现常规PWM波型的有规律的变型，下面简单介绍一下 ：
ST 的 PWM波型变型方式：
- 如下图，ST的专利算法是在 PWM 中间挖坑来得到采样窗口；
具体的实现方式如下：
STM32 系列单片机 Timer 有足够的功能，可以产生上面两种波形，机制如下：
(1)设定 CCR4 的 DMA 通道，并且设定此时 Timer1 的 preload 为禁止状态；
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Disable);
(2)在 CCR4 比较值部分产生 DMA 事件；
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&(TIM1->CCR1));
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)(uint32_t)(hDmaBuff2);
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2u;
….
TIM_DMACmd(TIM1,TIM_DMA_CC4,ENABLE);
(3)在 1 点上将 CCR1 数据直接修改为周期数据+1；
(4)在 2 点上将 CCR1 数据修改为 CCR1’的数据；
(5)时间计算上按照上面的图示设定，中间凹陷时间为两边补充波形时间之和。
2. 目前最流行的波型变型方式是移相，如下图：
具体的实现方式如下：
(1)设定 Timer1 的 update 事件的 DMA 通道
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&(TIM1->CCR1));
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)(uint32_t)(hDmaBuff2);
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2u;
……
TIM_DMACmd(TIM1,TIM_DMA_Update,ENABLE);
(2)在 1 点上更新 CCR1 数据为 CCR1 数据；
(3)在 2 点上更新 CCR1 数据为 CCR1’数据；
(4)保证前后的移位时间相同。
三. STEVAL-PTOOL2V1 紧凑型电动工具开发板介绍
如上图，STEVAL-PTOOL2V1是基于STSPIN32F0252的电动工具开发板，用到的 ST 的物料有：
主芯片：STSPIN32F0252
运放：TSV912
MOS : STL130N8F7
STSPIN32F0252是一款专门为电机驱动而设计的电机驱动芯片，具体的特点如下：
- 具有通用的内核（32-bit ARM ® Cortex ® -M0），内部没有固化任何软件，整个内核可供用户自由开发，软件全部由用户自我控制，充分体现了ST 电机驱动应用方面的自信和开放；
- 内置三相半桥栅极驱，门极驱动推电流0.85A, 拉电流1A, dV / dt瞬态抗扰度±50 V / ns
，完全可以满足大功率的电动工具的门极驱动需求；除此外：三相半桥栅极驱的工作电压范围是9V至20V；
- 内置过流保护的比较器；
- STSPIN32F0252 具有 TQFP 10x10 64L 和 QFN 10x10 72L 两种封装可选，除去了专用的引脚外，还有 21个通用的IO 可以供用户自由陪置应用功能（I 2C, USART 和 SPI 接口都有）；
- 芯片的节温范围是：-40至+125°C，可以满足用户的绝大多数密闭空间，高功率密度的应用;
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