3D 印表機又稱為增材製造技術，是一種利用數字模型文件，通過逐層堆疊材料來構建物體的技術。用戶們只需將自己想要的物品的軟體模型導入到 3D 印表機中，就可以得到實體的物品，各種尺寸各種顏色都可以自行調整，是 DIY 愛好者的心頭好，有了 3D 印表機，用戶就像擁有了哆啦A夢的百寶袋，將自己的奇思妙想變成現實。
目前消費級印表機大部分會使用 Klipper 固件，Klipper 是一個可以運行在 Liunx 系統上的開源 3D 印表機固件，它與 Marlin 固件不同：
- Marlin 固件是在一個 MCU 上完成字符串解析、路徑規劃運算、溫度 pid 計算等，一系列複雜的動作全在一個 MCU 上完成；
- Klipper 將執行與邏輯分離，將邏輯部分交給性能更強的 MPU，執行部分交給 MCU；
分離架構讓 Klipper 能夠實現更大的計算量，相對於Marlin固件，Klipper 可以實現更複雜的控制邏輯，比如 AI 首層檢測，實現自動調平，實現更高的列印速度和列印質量。
常見架構
- MPU：一般會使用類似 RK、NXP 的 MPU，用於解析切片軟體導出的 G-Code 代碼，規劃印表機上各個電機運動路徑，同時將運動指令下發給 MCU；
- MCU：用於接收上位機發來的電脈衝，同時給電機驅動晶片發送相關指令;
- 電機驅動晶片：接收 MCU 指令，輸出 PWM 脈衝，精準控制電機運動。
方案推薦
現世平集團推出基於 NXP RT1052 的 Klipper 3D 印表機下位機方案，只需用一個 MCU 即可處理 Kliiper 上位機傳輸過來的運動指令、同時驅動四個步進電機，省去四個步進電機驅動晶片，具有超高性價比~
該方案使用的 MCU NXP RT1052 基於 Cortex-M7 內核，主頻高達 500MHz，SRAM 達 512KB，支持 4個 FlexPWM，同時搭載 Novosense H 橋驅動、Sgmicro 運算放大器、NXP CAN 收發器。
該方案有如下特點：
- MCU 做 Klipper 下位機，同時驅動 X、Y、Z+擠出頭四個電機；
- 實現位置、速度、電流控制，保證電機不丟步；
- 空載速度 600mm/s，列印速度 300mm/s，加速度 20000mm/s²，目前列印一隻小船隻需 18 分鐘；
- 高速狀態64 細分，低速狀態256 細分；
- 已完成 Klipper MCU 固件移植，幫助客戶更快開發。
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