【SemiDrive G9 系列軟體開發】 SDPE 路由測試系列 1

一、測試環境

        SemiDrive 支持系統 G9 系列目錄中，PTG5.1.2 版本只適用於 G9H，其中 MCAL_v1.3.0 例程較為全面。最近支持過程中，客戶有 CAN 拓展幀路由到 ETH 的需求，測試操作的過程如下：

註：此版本使用eMMC Only的啟動方式（撥碼：0001），不使用 OSPI Flash。

硬體：SemiDrive G9H ref A02 圖（1）、USBCANFD200U

軟體：PTG5.1.2、MCAL_v1.3.0、G9_PTG5.1_SDPE_tools

軟體環境搭建以及 G9H Ref A02 操作方法參考：《SD_G9_Quick_Start_Rev2.4.pdf》

圖（1）

二、CAN<->CAN

1. 9 系列默認輸入給 CAN 模塊的 Root Clock 是 24M 外部晶振時鐘源，使用 PLL Clock 精度偏差較晶振時鐘誤差較大，用戶可通過修改如下代碼（圖 （2））切換 CAN 時鐘源為 PLL 80M：

圖（2）

2. 另一方面，80M 常用的採樣點在 MCAL 文檔中有現成的配置參數。這裡我們選擇 1000K/10/21/8/5 的配置，和 USBCANFD200U 上位機軟體中的配置保持同步（圖（3））。

圖（3）

參考 MCAL 手冊中常用採樣點配置參數，在默認配置的基礎上，同步EB中CAN3/CAN4和USBCANFD200U的波特率和採樣點：1Mbps 80%（圖（4））

圖（4）

3. SDPE 支持 Classic CAN、Extended CAN 報文路由。在路由表中，Classic CAN、Extended CAN 報文通過 CAN ID 的 bit30 和 bit31 區分（起始 bit 為 bit0）。CAN ID 與 CAN 報文的對應關係如圖（5）所示：

圖（5）

發送結果如圖（6）所示，CAN3 發送的標準幀 ID 為 0x12 的數據被路由到 CAN4 後，幀 ID 為 0x55；CAN3 發送的拓展幀 ID 為 0x12 的數據被路由到 CAN4 後，幀 ID 為 0x66。

圖（6） 

三、CAN<->ETH

        要進行 CAN->Eth 的路由需要在路由表中增加 Eth 的路由信息，這裡以 CAN4 為例，增加了 CAN4<->Eth 的雙向路由規則。將下面的路由信息加入到路由表 route 表項中，然後生成並燒寫此路由表到 G9 中。注意，路由表中配置的 ID 要和測試例程中發送的 ID 一致，否則會出現路由失敗的情況。

注意：路由表中的 Eth1 和 Eth2，指的是對外的 2 路 UDP 連接，而非硬體以太網埠。

       下圖（7）的配置，表示 CAN4 發出的 ID 為 0x326/0xFFFF358 的 Pdu，轉發到以太網連接 1；以太網連接 1 收到的 ID 為 0x327 的 Pdu，轉發到 CAN4。（當 Target Bus 是 Eth 埠時，必須配置 Trigger Mode，否則應為空。）

圖（7）

測試步驟如下：

1）登錄 Linux 系統，配置 G9 ip 地址（圖（8））和 PC 在一個網段（圖（9））

圖（8）

圖（9）

2）在 G9 Linux 運行 sdpe_test，啟動 UDP 服務，目前 SDPE 支持 2 路以太網連接，因此最多可以啟動兩個 sdpe_test 實例（圖（10）），分別對應路由表中的 Eth1 和 Eth2（-p 表示 UDP Server 埠，可以修改；-e 是 SDPE 埠，無需修改）：

圖（10）

3）在 PC 機的 cmd console 上執行以太網測試程序（G9_UDP_Client），如圖（11）：

圖（11）

        4）G9 連接 CAN 盒子，向 CAN4 發送 id：0x326/0xFFFF358，data[0]：0x37 的數據。SDPE 會按照路由表，將數據轉發到 Eth1。

5）PC 上的 G9_UDP_Client 程序接收到數據，會向 Eth1 返回 ID 為 0x327 的數據。

        注意：G9_UDP_Client 是個 PC 上的 demo 程序，它的行為是收到數據後，原路返回。此程序對數據格式有要求，可以參考 pc_tools/route_table.txt 中的轉發規則，比如以下規則，表示 G9_UDP_Client 收到 ID 為 0x326、第一字節為 0x37 的 CAN Pdu 後，會返回 CAN ID 為 0x327 的數據包：0x326(0x37)->0x327 如圖（12）

圖（12）

用戶可以根據需求，自行修改 G9_UDP_Client 的轉發規則。

6）檢查 CAN 盒子，應能從 CAN4 收到 ID 為 0x327//0xFFFF359 的數據包（圖（13））。

圖（13） 

四、參考文獻

1. 《SemiDrive_9Series_MCAL User Guide》
2. 《SD G9H Quick Start Rev1.01》