在調整電機電流環 PID 參數時，需要知道電機的 Lq、Ld 參數， D 軸和 Q 軸電流環由這兩個參數計算出比較合適的 PID 參數，後續再根據電流波形進行微調，本文主要介紹如何使用 RT1180-EVK、FRDM-MC-LVPMSM 低壓驅動板、FreeMaster 測量電機的極對數和 Ld、Lq 參數。
1. 硬體連接
RT1180-EVK 在連接 FRDM-MC-LVPMSM 做電機控制時需要更改板上的某些電阻，以下是需要拆除或要貼上的 0 歐電阻列表:
按下圖連接好接線或者跳帽：
- USB 連接板載調試器（CMSIS DAP）
- JP5 斷開
- 輸入 24V
- JP1 連接 7、8 引腳
- 連接好電機 UVW 相線
2. MCU 軟體下載
下載 RT1180-EVK 對應的 SDK，目前為 2.16 版本，IAR 打開 PMSM 電機例程：
SDK_2_16_000_MIMXRT1180-EVK\boards\evkmimxrt1180\demo_apps\mc_pmsm\pmsm_enc\cm7\iar\ mc_pmsm_enc.ewp
選擇 flexspi_nor_debug 工程、調試器選擇 CMSIS DAP，如下圖所示：
編譯後下載，並讓其一直運行
3. FreeMaster 連接和操作步驟
當連接好 USB 數據線後，電腦端會識別出 MCU-Link 調試器和調試器的虛擬串口，
在電腦設備管理器可以查看串口號。
打開 FreeMaster，並打開 RT1180 SDK 目錄中的 FreeMaster 工程：
\SDK_2_16_000_MIMXRT1180-EVK\middleware\motor_control\freemaster\ pmsm_float.pmpx
在 FreeMaster 菜單欄 Tools ---> Connection Wizard 指南中選擇串口號後連接 MCU。
點擊綠色按鈕（圖中 1）連接成功後，在測試界面中將 MID:Measurement Type 切換到 PP_ASSIST，表示測試電機的極對數，APP：Spin to MID request 選擇 On，表示切換到測試模式（圖中 4），最後在 MID：Command 中選擇 Run，開始執行測試，
測極對數需要通過肉眼觀察電機轉子動幾次後轉了完整一圈，比如電機轉子動了 5 次後剛好轉一圈，則電機為 5 對極。
測試 Ld、Lq 參數：
將 MID:Measurement Type 切換到 EL_PARAMS (RS,LD,LQ) ，表示測試電機電阻、 Ld、Lq 參數，
最後在 MID：Command 中選擇 Run，開始執行測試，測試結果如下圖綠色部分所示。
參考文檔：
freemaster 操作文檔：
https://www.nxp.com.cn/docs/en/user-guide/FMSTERUG.pdf
下篇文章將講解如何根據此參數調整電機電流環 PID 參數。
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