一、 測試環境
硬體：SemiDrive G9X Spider
軟體：PTG5.0 Linux + FreeRTOS
圖（1）
二、 配置與 Demo
1.測試原理：
G9X 有 8 個 PWM 模塊，其中，PWM1 和 PWM2 屬於 Safety Domain，PWM3 – PWM8 屬於 AP
Domain，每個 PWM 有 4 個輸出 Channel，本次測試採用 PWM3 Channel-1 作為測試通道。查找資料可知，GPIO-C9 的 mux6 為 PWM3 CH1 復用功能，如圖（2）。
圖（2）
2.資源分配
如上節所述，PWM3 屬於 AP Domain 資源，因此在 safety domain 使用的時候，需要做資源調整，修改 buildsystem/rtos/lk_boot/chipcfg/generate/g9x/projects/default/safety路徑下的 domain_res.h，增加需要測試的 PWM Unit，並在 domain_res_cnt.h 中修改 PWM 實際在 safety domain 使用的 PWM Unit個數。domain_res.h 的修改參考圖（3），這裡增加了PWM3，PWM6 兩個 Unit。
圖（3）
3.配置
Pinmux 的配置首先打開 SDConfigTool，選擇 Chip G9X，然後 import binary，選擇 SDK 中buildsystem/binary_G9X_Ref_Linux_1G_2133/system_config.img,修改 pinmux 後，Savebinary，將新生成的 system_config.img copy 到原有路徑，重新打包生成 ospi.pac。操作步驟圖（4）。
圖（4）
PWM 的測試代碼可以從以下鏈接獲取。
鏈接：https://pan.baidu.com/s/18B1NXPuDHwfA17HT6aWv1A 提取碼：u9z4
獲取代碼解壓後， copy 到工程的 buildsystem/rtos/freertos_safetyos/application/test 路徑，並修改buildsystem/rtos/freertos_safetyos/project/safety-g9x-ref.mk，按照圖（5）增加測試代碼的編譯配置，並重新編譯Safety 鏡像並打包。
圖（5）
圖（6）是測試 demo 的配置部分代碼片段，具體配置含義解釋如下。
hal_cfg.freq = 20000; // pwm 輸出頻率
hal_cfg.grp_num = HAL_PWM_CHN_A_B_WORK; //輸出通道配置，ABCD 對應 channel 0123
hal_cfg.single_mode = HAL_PWM_CONTINUE_CMP;//連續模式，PWM 連續輸出，軟體控制停止
hal_cfg.align_mode = HAL_PWM_EDGE_ALIGN_MODE;//比較模式，單/雙 兩種，詳情見 TRM 文檔
hal_cfg.cmp_cfg[HAL_PWM_CHN_B].phase = HAL_PWM_PHASE_POLARITY_POS;//初始相位
hal_cfg.cmp_cfg[HAL_PWM_CHN_B].duty = PWM_DUTY;//占空比
圖（6）
三、測試操作
1.完成以上操作後，編譯工程，然後用新生成的 safe.bin，system_config.img替換 SDFactoryTool 裡面 safety 域的 bin 文件，見圖（7）。或者重新打包 ospi.pac
圖（7）
2.撥碼開關設置為 0000，啟動開發板。命令行執行 pwm_task，輸出 log 顯示 pwm 模塊寄存器信息，占空比，周期等，見圖（8），結合相關文檔可以用於調試。
圖（8）
3.最後使用邏輯分析儀捕捉 GPIO_C9 引腳的輸出，如圖（9）顯示輸出周期為 50us，即頻率為20000 的 PWM 方波。
圖（9）
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四、 參考文獻：
- SD_G9_SDK_Reference_Manual_Rev1.4.pdf
- SD_G9H_Quick_Start_Rev1.01.pdf
- G9_Processor_TRM_Rev01.00.pdf
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作者：Sim Guo / 郭夕峰
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