dTof全稱Direct Time of Flight(直接飛行時間)，dTof組件包括Vcsel（垂直發射雷射器）、SPAD(單光子雪崩二級管)、TDC（時間數字轉換器）。
dTof會對被測物體發射和接收N次光信號，然後對接收到的光信號的飛行時間進行直接圖統計，其中出現頻率最高的飛行時間t用來計算被測物體的景深。
計算公式為：測量距離=(光子傳播時間/2)*光的速度
iTof全稱indirect Time of Flight（間接飛行時間），即iTof是通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間，而非直接測量飛行時間。
相位到距離深度計算公式為：
C:光的速度。
fm:設制頻率。
總結：
測量精度：dTof的測量精度不會隨著測量距離的增大而降低，而iTof的測量精度會受到測量距離的影響。
功耗：由於dTof採用脈衝波，能夠達到超低占空比，所以功耗低。而iTof隨著測量距離的增大，需要提高光照功率或者延長曝光時間來獲取更高的精度，因此所需的功耗也會大幅增加。
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