一. 簡介
現今的晶片內含許多不同的核心，例如 CPU、GPU 或 NPU 等，i.MX8M Plus 就是基於 Cortex-A53 和 Cortex-M7 的多核心架構 ARM 處理器，借由分配不同的任務和工作負載來充分利用各個核心的優勢，以滿足不同應用場景的需求，而這種架構就被稱為 AMP（Asymmetric Multiprocessing）或非對稱多核心處理器。
在 AMP 架構中，核與核之間的通信協議由 RPMsg（Remote Processor Messaging）定義，RPMsg 使用共享內存區域（Shared Memory）來傳輸消息，實現不同處理器之間低延遲、高效率的通信，使開發人員能夠實現更高可靠性和性能的系統，通過 AMP 和 RPMsg 的結合，i.MX8M Plus 可以靈活運用搭載的多種高速接口和內置的硬體加速器，實現高效的視頻、音頻或圖像處理計算等，並能夠適用於各種應用場景，例如智能家居、智能攝像頭、工業自動化等。
本文是以 i.MX8M Plus 平台 + Linnux 5.15.71 的 BSP 為基礎進行介紹與示範，首先從架設 MCUXpresso SDK 與 Toolchain 環境來建置 M 核端程式，並以 SDK 中包含的範例程式 Pingpong 說明如何進行編譯、燒錄及最後執行的結果。
二. MCUXpresso SDK 介紹與取得
MCUXpresso 是用於開發和部署嵌入式應用程序，是由恩智浦半導體（NXP）推出的一個開發平台，旨在簡化嵌入式應用程序的開發和部署，其工具包括了：MCUXpresso Config Tools、MCUXpresso SDK、MCUXpresso IDE 和 MCUXpresso Debug Tools 等，而在本文示要使用的 MCUXpresso SDK，提供了一個完整的開發平台，包括開源驅動程式和參考示例應用程式等，以加速軟體開發的速度。
至 NXP 官網下載：https://mcuxpresso.nxp.com/en/welcome
選擇 Select Development Board：
選擇 i.MX8M Plus 開發板：
接著根據開發環境選擇 Host OS 及依需求選取所需的 MCUXpresso SDK 套件，作者是使用 Ubuntu 環境，因此選擇 Linux 與 GCC ARM，而multicore 與 FreeRTOS 預設包含了 pingpong 與 str_echo 的 Example，本文中所使用的相關檔案是參考這些範例進行修改。
下載 SDK：
三. Toolchain 相關準備
Toolchain通常是指一組用於開發、編譯和生成可執行文件、庫文件、韌體等，並適用於各種系統開發。至 Arm Developer 下載編譯環境對應版本，本文使用 Ubuntu 進行，因此下載 x86_64 Linux 版本。https://developer.arm.com/downloads/-/arm-gnu-toolchain-downloads
四. 編譯環境建置
最後將前面下載的 MCUXpresso SDK 與 Toolchain 檔案，解壓縮至編譯環境即建置完成。
五. 編譯
1. M7 端程式
在 multicore_example 的資料夾下就可以看到 pingpong 與 str_echo 的範例：
# 設定環境變數 $ export ARMGCC_DIR=< toolchains_dir >
# 進行編譯
$ ./build_debug
在 debug 資料夾下產生 rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin 檔：
2. A53 端驅動程式
接者在 A53 端會有對應的 Driver，如下圖所示：
在程式中可以看到兩個核心會持續收發至 data，當超過 100 便會停止：
編譯 Kernel：
在 package/lib/modules/ * /kernel/drivers/rpmsg 下會產生 .ko 檔：
六. 燒錄
將方才生成的 rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin 放至 boot 目錄下：
而 imx_rpmsg_pingpong.ko 放至 root 目錄下：
七. 執行
開機後進入 U-Boot 模式，執行以下指令讓 M7 啟動程式：
# 設定 Device Tree
$ setenv fdtfile imx8mp evk rpmsg.dtb
# 讓 M7 啟動程式
$ fatload mmc 1:1 0x48000000 rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin
; cp.b 0x48000000 0x7e0000 20000 ; bootaux 0x7e0000
# 繼續開機
$ boot
可於 M7 Console 看到 rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin Firmware 已經執行起來 ：
開機後，可於 M7 Console 看到成功 RPMsg 已經成功 Link up：
接著將驅動程式掛載起來：
$ insmod imx_rpmsg_pingpong.ko
在 Console 畫面上就可以看到 A53 核心與 M7 核心互相不斷回傳資料：
八. 結論
本文詳細介紹了從搭建 RPMsg（Remote Processor Messaging）編譯環境，到將其燒錄至 i.MX8M Plus 公板上，並執行 pingpoong 範例的各個步驟，最終，讀者可以看到 A53 核心和 M7 核心之間成功進行通訊的結果，希望本文的內容能夠讓讀者對RPMsg有初步的認識和了解。
參考資料
https://www.toradex.com/zh-cn/blog/nxp-imx8-m4he-xinfreertos-rpmsg-ying-yong-shi-li
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