EPSON Robot 區域校正功能介紹 (Area distortion correction)

關鍵字 :絕對精度重複精度區域校正校準 repeatability Area distortion correction calibration 大聯大品佳機械手臂 EPSON

概述

絕對準確度的議題一直都是機械手臂使用者在評估期會提出的疑問，同時各家機械手臂廠牌(製造商)針對精度的定義有所不同，
在各家製造商通常於規格表基本提及重複性精度 repeatability，是決定性能優劣最常見的規格之一。

然而，因自動化領域應用產業較為廣泛，且因應科技產品類型日新月異設計取向短、小、輕、薄，使得機械手臂對於應用精度要求愈來愈高，
為了面對市場需求對於機械手臂準確度規格的需求，例如 : 更快速度的要求 CycleTime的提升、更佳穩定的可靠度要求、抑制震動的能力等
會是影響著機械手臂發展及眾多廠牌們的競爭議題。

從空間的概念上理想機器人與實際機器人之間的存在著"誤差" Error factor，我們將其歸類以下幾點:

- 機器人設計構造
- 機器人組裝出廠機械誤差
- 末端工具的設計安裝誤差
- 機器人被安裝之方法誤差

區域校正功能

在此，EPSON Robot 對於絕對準確度的需求提供校準功能將校正這些誤差，使機器人的實際位置及軌跡與指定座標及軌跡相同。
利用絕對準確度校準提高準確度，可期待產生下列效益。

- 有效縮短與降低需教導點的耗時與數量
- 提升手臂動作高精度的組裝需求
- 縮短換線時的準備調基時間

功能概述

區域失真校正功能在圖形中的參考點，與實際教導的點之間存在差異時，校正點的位置。
校正在所選參考點包圍的區域內有效。使用區域失真校正功能，可以省略參考點包含區域中點的教導。

請將參考點在繪圖上的位置儲存為點資料。點編號須為連續。舉例而言，選擇4 點的參考點時，請在點檔案內準備4 個連續的區域。

SPEL+命令列表

區域失真校正功能的SPEL+命令列表。

AreaCorrectionSet 設定與顯示補償區域
AreaCorrectionDef 回傳補償區域的設定值
AreaCorrectionClr 補償區域
AreaCorrection 函數回傳以補償區域進行補償的點
AreaCorrectionInv 函數復原完成補償的點
AreaCorrectionOffset 函數回傳從完成補償的點進行相對移動的點

使用方法 1. 教導參考點

以盡可能精確的方式進行教學。例如，使用設備側參考點和工具，如下圖所示。
參考點：精確定位教導點
工具：精確定位末端

使用方法 2. 校正動作點

對所有的參考點進行教導後，請以AreaCorrectionSet 設定校正區域。將P1～P4 設
為參考點在繪圖上的位置。將P11～P14 設為實際教導參考點後的點。在校正區域1
設定平面校正時，設定如下。

AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE

欲適用校正於校正區域內的動作點P20 時，可使用以下命令。

Go AreaCorrection(P20, 1)

測試架構與程式範例 Sample code