【 NXP UWB 】UWB 基礎 ANTENNA DELAY 校正說明

一.  TOF 校調原由說明
初步使用無線 ( OTA ) 測距方式取得測距校準誤差（或是以計算式推算出誤差值），再回填晶片內部補償，以達到 UWB 測距精度。
二.  TOF 校調演算、UCI command、補償說明
說明 TOF 測距以計算式推算出測距誤差值的演算公式
1. 注意測距擺放方式

2. NCJ29D5D TOF 校正使用的 UCI command

#Example SetTrimValuesCmd:Trim = 0 ps

UCI(0x2E,0x26,0x00,0x03,0x01,0x04,0x00);

UCI(0x2E,0x26,0x00,0x06,0x01,0x02,0x03,0x09,0x00,0x00);

NXP_NCJ29D5_UCI_Specification.pdf , p30

3. TOF 測距演算公式說明

公式為 Distance = TOF ｘ Speed of Light

( Speed of Light = 3 x 10^8 m/s )

3.1 例子:

UWB 實際擺放１米的距離，但量測距離只有 98 cm，因此 UWB 需回填 2cm 補常時間，套入公式取得 TOF ( Antenna delay ) 的時間….

計算式：

TOF = 2cm / 3 x 10^8 ( m/s)

TOF = (2/100)/300000000) (s)

TOF = 66.6667ps

對照 Antenna delay 數據表，回填 UWB 設定值

# SetTrimValuesCmd:Trim = 62.6ps
UCI(0x2E,0x26,0x00,0x06,0x01,0x02,0x03,0x09,0x04,0x00);

4. TOF 補償方式說明

取得補償值（Antenna delay）後，可再用如下方式擇一補償

(1) Key Fob delay 保持不變，調整 Anchor delay

(2) Anchor delay 保持不變，調整 Key Fob delay

(3) Key Fob 與 Anchor 的delay 補償值可對半調整

三.  TOF 校調演算、UCI command、補償說明
Q1. UWB Anchors與 Key Fob 使用 Antenna Delay進行校調距離，在無障礙物狀態（或無機殼）下校調準度是精準的，但有障礙物或是有干擾時校調的標準方式有什麼建意呢？
A1. 有干擾或者有障礙物時，標定的作用就比較小了，因為環境比較複雜，推薦是設置一些排查方式，去判斷當前是否有干擾或者遮擋。
比如，開啟 logging notification 中的 first path info，通過這個資訊來判斷測距誤差比較大的時候是什麼狀態，偶發遮擋通過演算法去過濾，持續的遮擋可以作為推動更改安裝位置，或者優化配置的輸入。