LIS2DS12是ST 3D MEMS家族中擁有stepcounter（硬體計步）功能的產品之一。它內部其實是有一套已經固化的有限狀態機，專門用於計步器功能:步長檢測器和步長計數器。
LIS2DS12被廣泛應用於醫療、穿戴、運動檢測等和人體行為相關的產品中。
因此，它比其它不帶硬體計步的MEMS多了一些寄存器，如下：
STEP_COUNTER_MINTHS （計步配置寄存器）
定義如下：
RST_nSTEP：重置計步寄存器，當該位為1時，強制將STEP_COUNTER_L / STEP_COUNTER_H里保存的計步值清零。
PEDO4g：4g量程配置位，1選擇4g量程，0選擇2g量程。考慮到使用者會出現疾跑急停等現象，此時加速度有可能超過2g，為避免飽和，通常建議stepcounter的加速度設置為4g。但前提是 CTRL1中設的量程必須>= 4g
SC_MTHS：計步觸發門限。手冊中沒有給出，查閱其它資料，該值LSB=16mg@ PEDO4g=0或LSB=16mg@ PEDO4g=1,。即用戶可配置一個門限值SC_MTHS*32mg，當行走時產生的加速度超越這個門限，則計步有效，步數加1，反之則無效。
STEP_COUNTER_L / STEP_COUNTER_H（計步值寄存器）
定義如下：
nSTEP_L[7:0]和nSTEP_H[7:0]組成一個16位的寄存器，用於存儲過去時間內的計步值，共計可存儲65535步。溢出清零。應用時MCU應定期訪問該寄存器，避免溢出。
PEDO_DEB_REG （去抖寄存器），該寄存器處於高級寄存器內，注意需要先配置 CTRL2 寄存器FUN_CFG_EN位才能訪問高級寄存器
定義如下：
DEB_TIME[4:0]是防抖時間，LSB=80ms，即定義一個時間範圍DEB_TIME*80ms，例如DEB_TIME=11，那這個時間是880ms。這時，晶片會自行判斷計步的間隔時間，前後兩次計步間隔時間若<=880ms，則計步有效；反之若前後兩次計步間隔時間>880ms，則認為這是一次無效的抖動造成的，不是走路，後一次的計步將會被捨棄。
DEB_STEP[2:0]是防抖門限。它用於補償在計步判斷時丟掉的步數。例如，人體從靜止開始行走，晶片此時開始做計步介入判斷，判斷有個反覆確認的過程，這難免會使之前已經行走的幾步沒有計算在內。為了補償，DEB_STEP提供了最大7步的補償，一旦晶片判斷出人開始行走後，這個補償會自動加入到計步寄存器STEP_COUNTER中
STEP_COUNT_DELTA （規定時間內檢測到計步的中斷），該寄存器處於高級寄存器內，注意需要先配置 CTRL2 寄存器FUN_CFG_EN位才能訪問高級寄存器
定義如下：
手冊中的解釋比較晦澀： Instead of generating an interrupt every time a step is recognized, it is possible to generate it if at least one step is detected within a certain time period. This time period is defined by setting a value higher than 00h in the bits [0:7] of the STEP_COUNT_DELTA register in the advanced configuration registers (1 LSB of the value of the STEP_COUNT_DELTA register corresponds to 1.6384 seconds). 個人理解是，該寄存器和中斷有關。晶片是可以設置stepcounter觸發中斷輸出的，但是每次計步都觸發1次中斷，顯得沒有必要，而且會占用MCU響應資源。這個寄存器的目的就是設置一個時間段STEP_COUNT_D*1.6384s，在這個時間段內，只要識別到至少1次計步，那麼在這段時間結束後才觸發中斷，上報MCU。這樣可大大節省MCU線程的開支。
以上就是LIS2DS12關於stepcounter硬體計步的幾個寄存器解釋，用戶可根據自身產品的需要，靈活配置這些寄存器，實現精準觸發、精確計步而且防止其它干擾動作。
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