一、概述
E3400/E3600 ePWM 有 2 个 32 位通用定时器 CNT_G0 和 CNT_G1 ，可以分别被 4个比较器引用。
每一个比较器有两个输出通道，所以可以输出8个 PWM 。
这里使用的是单比较模式，固定 PWM 周期和占空比, 当然也可以变占空比和 PWM 周期
二、Hands On 题目
1、实现一个 E3 内部 PWM 输出，经过 XTRG 用 ETIMER 内部 ICU 采集。
2、实现一个 E3 PWM 输出到 GPIO, 让 ETIMER 通过另外的 GPIO 采集。
三、EB 配置
1、 先打开 EB ,勾选 MCU 外设使能 ePWM1 模块，如果使用到其他的，也需要勾选
2、 打开 PWM 配置页面，这里配置的是 EPWM1 ,默认时钟频率是 250MHz，这里配置的 PWM 周期为 1000000ns, 也就是 1ms，配置的是 G0 定时器。
进入到 G0 定时器配置页面，勾选使能 G0 定时器，然后配置 PWM 占空比为 25% 和 50% .
返回上层配置页面，选择 PWM 输出的 PWM USE Channel, 这里输出两个 PWM 通道，这里使用的是 GP0 , 一个 比较器的两个输出通道。
3、PWM 路由到 外部引脚，进入 Xtrg 页面进行配置PWM 路由到引脚，还需要查询 E3 usermanul
| Pin Name | MUX | Module | Function |
| GPIO_A10 | MUX5 | xTRG | IO10 |
| ... | ... | ... | ... |
| GPIO_M2 | MUX5 | xTRG | IO8 |
4、配置 PWM 输出引脚 Port
5、 EB 检查和生成代码，查看生成的代码，然后进入 IAR 工程编译，下载调试，串口输入 listcase, 接着输入 runcase 700 进行初始化 PWM, 采用逻辑分析仪抓取波形，如下图所示，GPIO_M2 占空比是 25% , GPIO_A10 占空比是 50% .
6、EB 配置 PWM 内部 PWM 信号到 ICU 捕获采集，和配置外部引脚PWM 输入到 ICU 引脚输入捕获采集。利用以上配置好的引脚输出的 PWM 信号，采用外部接线接到 ICU 输入引脚
7、配置 ICU 捕获采集，配置单捕获模式，测量信号模式，测量占空比，这里使用的是 ETIER3.
8、配置 ICU 捕获采集的引脚 Port
9、EB 检查生成代码，查看生成的代码，进入 IAR进行修改测试代码
10、IAR 编译，下载调试，这里将 PWM 的周期都修改为 10ms ,占空比 还是 25% 和 50% , 内部路由的信号捕获的 PWM 占空比是 50% ，PWM 周期为 10ms, (这里需要以 250MHz 进行计算)，外部通道的 PWM 捕获，PWM 占空比是 50%,PWM周期是 10ms (计算时间同上)。结果如下图所示。
四、总结
PWM & ICU 捕获，都会使用到 XTRG 模块，类似桥接， 以上就是关于 E3 GateWay 板子的 PWM & ICU 配置。
五、参考
1.、Semidrive_Icu_for_E3_User_Manual.pdf
2、Semidrive_PORT_Module_User_Manual.pdf
3、Semidrive_Pwm_User_Manual.pdf
4、Semidrive_XTRG_User_Manual.pdf
5、E3400_E3600_MCU_Technical_Reference_Manual_Rev00.11.pdf
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