PSoC 4如何控制伺服

這是一個關於使用 PSoC 通過生成 PWM、調整頻率和占空比來控制伺服的講解！

 

本項目中用到的硬體部件：

賽普拉斯 PSoC 4開發套件 × 1

舵機（Tower Pro MG996R）× 1

 

項目詳情：

使用 Arduino 控制伺服非常簡單！有庫可以做事，你不需要知道命令伺服的控制信號發生了什麼。對於可能需要的人，有一個 Arduino 教程。

但是如何使用 PSoC 4 做到這一點呢？

根據SG90 Micro Servo datasheet，你必須像這樣製作PWM信號來控制Servo

配置 PWM 模塊

當然是選用 TCPWM 組件，但是等等！如何製作 50 Hz 信號 (20 mS) 並在 5% (1mS) 到 10% (2mS) 之間改變占空比？

• 通過將周期值從“1 更改為 65535”，我們可以改變 PWM 頻率。
• 通過將比較值從“1 更改為周期值”，我們可以改變占空比。
• 通過更改 fclk 的值（時鐘信號到 PWM 組件），我們可以改變頻率範圍。
• fclk 越大，最大頻率越高。

 

配置頻率和占空比的公式：

此 PWM 配置的公式（中心對齊，即對稱 PWM）

• 周期 = Fclk /（2 X 所需頻率）
• 比較值 = 期間 - （期望值 X 期間）

 

頻率和占空比的計算：

此處，PWM 組件的 Fclk 選擇為 480 kHz， 我們需要一個 50 Hz 的 PWM 信號（我們所需的頻率）

所以，周期 = 480000 / ( 2 X 50 ) = 4800

比較值(最小) = 4800 - ( 10% X 4800 ) = 4320

比較值(最大) = 4800 - ( 5% X 4800 ) = 4560

在 4320 到 4560 之間改變比較值，我們可以控制伺服，因為它將產生完成工作所需的所需信號！PWM0_WriteCompare(value) API（或Function）用於從C代碼改變占空比，控制舵機的位置！

重要提示：PWM 引腳必須作為硬體連接進行檢查！ 內部硬體驅動的引腳 否則，將沒有輸出！