首先，我们来了解下什么Hard Fault？从字面意思理解就是硬件故障，根本原因是非法的存储器访问（比如访问0地址、写只读存储位置等）和非法的程序行为（比如除以0等）等造成的。
接着，我们来了解下产生的实际案例有哪些呢？
1、内存的溢出，包括堆栈的溢出，其中单片机内存和堆栈的关系。
参考链接：http://blog.csdn.net/c12345423/article/details/53004747
2、越界访问。
这常指数组的使用，具体来说，访问只有5个元素的数组的第6个元素时，就出现了越界访问。而这一错误，常常出现于数组作为函数参数传入时，由于只传入指针，而函数中不确定指针访问的平移量，就可能出现越界访问的错误。值得注意的是，C语言并没有越界访问的编译查询，也就是说，在编译时不会检测是否存在越界访问。
3、错误使用flash造成的异常错误。
一是由于在使用flash存储数据时，其存储空间有可能和代码区重叠；二是由于 自身需求，需要转换指向flash的指针的指向类型，如转换成float*，使指针在 flash上以4个单位的间隔移动，但是由于flash是分区的，如果区首地址和被转换指针之间的间隔不是4的倍数也会出现错误。
4、这一年大家都是自己画PCB，自己写程序，有时候会发现PCB的焊接也会造成HardFault，并且这种错误从程序开始就会存在。
5、野指针寻址，除以0（也可能得出inf而不会产生错误）等常见C语法错误。
最常见的就是：
甲、访问未定义的区域。超过SRAM区域。Int SUM[5]，实际使用到SUM[6]。
乙、写只读区域。在闪存地址写入数据。
丙、非法程序。除法等于零。 函数除以0。
丁、非法指针地址。Ex.指针变量类型为uint32_t*，指针地址不是4的倍数。
接着，我们来了解下产生的实际案例有哪些呢？
1、内存的溢出，包括堆栈的溢出，其中单片机内存和堆栈的关系。
参考链接：http://blog.csdn.net/c12345423/article/details/53004747
2、越界访问。
这常指数组的使用，具体来说，访问只有5个元素的数组的第6个元素时，就出现了越界访问。而这一错误，常常出现于数组作为函数参数传入时，由于只传入指针，而函数中不确定指针访问的平移量，就可能出现越界访问的错误。值得注意的是，C语言并没有越界访问的编译查询，也就是说，在编译时不会检测是否存在越界访问。
3、错误使用flash造成的异常错误。
一是由于在使用flash存储数据时，其存储空间有可能和代码区重叠；二是由于 自身需求，需要转换指向flash的指针的指向类型，如转换成float*，使指针在 flash上以4个单位的间隔移动，但是由于flash是分区的，如果区首地址和被转换指针之间的间隔不是4的倍数也会出现错误。
4、这一年大家都是自己画PCB，自己写程序，有时候会发现PCB的焊接也会造成HardFault，并且这种错误从程序开始就会存在。
5、野指针寻址，除以0（也可能得出inf而不会产生错误）等常见C语法错误。
最常见的就是：
甲、访问未定义的区域。超过SRAM区域。Int SUM[5]，实际使用到SUM[6]。
乙、写只读区域。在闪存地址写入数据。
丙、非法程序。除法等于零。 函数除以0。
丁、非法指针地址。Ex.指针变量类型为uint32_t*，指针地址不是4的倍数。
最后，当我们出现Hard Fault时，如何找到代码位置，在进行修改呢？我们有两种方式快速找到Hard Fault出现的位置。
第一种：
参考BSP开发包中SampleCode\Hard_Fault_Sample\KEIL\ Hard_Fault_Sample程序，里面有三种情况都会进入Hard Fault。默认的硬故障处理程序在retarget.c中实现，称为Hard_Fault_Handler。当出现Hard_Fault时，Hard_Fault_Handler会打印r0、r1、r2、r3、r12、lr、pc和psr的信息。通过pc指针地址，找到Hard Fault出现的位置。
第二种：
通过R13（sp）去反推进入Hard Fault中断前，在栈中存放的程序位置，取栈的第7个地址内容去查找进入前的函数位置。
参考链接：http://www.nuvoton.com.cn/support/technical-support/faq/d5c135b3-04f1-11ea-b113-05daf7eedf03/
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