這裡介紹一下Bosch的慣性量測單元 BMI160 的自我測試功能和校正功能。為了讓連接傳感器的控制器能夠驗證傳感器的功能是否正常，BMI160 內建一個自我測試功能稱為BIST (built-in self-test)，這個內建的自我測試可以透過控制界面 I2C 或 SPI，設定自我測試的暫存器，用來測試的傳感器MEMS單元是否正常工作。
BMI160 是二合一的傳感器，內部有加速度計傳感器和陀螺儀傳感器，是一顆6軸傳感器，其軸向的定義如下圖所示：
x，y， z 表示加速度計傳感器之３軸方向
Ωｘ，Ωｙ，Ωｚ表示陀螺儀傳感器之３軸方向
BMI160的自我測試功能分別敘述如下，由於自我測試必須透過控制界面來使用， 可由下列連結下載Bosch Sensor Technical 提供BMI160 的driver API，將其移植到微控制器上來使用
https://github.com/BoschSensortec/BMI160_driver
加速度計的自我檢測
測試前需先將測量的範圍設置為8G， ODR 設置為1600 Hz，
參考暫存器0x6D， Enable acc_self_test_amp bit，再改變acc_self_test_sign 和 acc_self_test-enable bits，致能 self -test 需等待50 ms，後讀取加速度輸出資料分別檢測+X、-X、+Y、 -Y、 +Z、 -Z 的輸出資料，同一軸的差值需達到下列表列中的標準，才能判斷MEMS 是正常的。
這部分可以在driver API 中參考下列function
perform_accel_self_test(…)
陀螺儀的自我檢測
陀螺儀的自我檢測， 需要先將陀螺儀切換到Normal mode， 致能register 0x6D 中的gyr_self_test_enable bit。
再讀取register 0x1B 中的 gyr_self_test_ok 來判斷檢測結果。
這部分可以在driver API 中參考下列function
perform_gyro_self_test(…)
在校正部分就會提到關於BMI160 的offset補償，利用offset 暫存器來校正加速度計和陀螺儀傳感器。BMI160 的 offset補償暫存器位於register 0x71~ 0x77分別為加速度計和陀螺儀，若要致能加速度計的 offset 補償需， 要致能acc_off_en bit， 加速度計XYZ 的補償單位是3.9 mg。
若要致能陀螺儀的offset 補償， 要致能gyr_off_en bit，陀螺儀XYZ 的補償單位是0.061 度/s。
BMI160 的校正
BMI160 內建校正機制Fast offset compensation，執行一個command 就可以完成校正。
校正之前需先將BMI160 置於靜止水平面上，參考如下說明設置暫存器0x69， XYZ 各軸的校正target value。
開始校正之前，需先致能暫存器0x69的速度計和陀螺儀FOC，再透過CMD register (0x7E) ， 寫入start_foc command 即為開始校正，等待STATUS register 0x1B 的Foc_rdy flag， 約需要250ms 時間確認校正完成後， 就可以由暫存器0x71~ 0x77 讀出加速度計和陀螺儀的 offset 補償值。
在driver API 中可以參考下列function
bmi160_start_foc (…)
校正完成後， 就可以利用由bmi160_get_offsets(…)
來讀取Offset暫存器0x71~ 0x77的補償值， 將其儲存於檔案系統中，爾後就可利用bmi160_set_offsets(…) 來設置補償值。
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