LIS2MDL 磁力計偏移/補償/重置應用

＊重新啟動和軟件重置應用
設備上電後，LIS2MDL執行20 ms的啟動過程並加載預設參數。啟動完成後，磁力計將自動配置為空閒模式。
在啟動期間，無法訪問寄存器。
上電後，可以通過將CFG_REG_A寄存器的REBOOT位置1來重新加載調整參數。
無需切換設備電源線；重新啟動完成後，設備將執行一次測量後進入空閒模式（無論選擇的操作模式如何）。
如果需要將控制寄存器的默認值復位，則可以通過將CFG_REG_A寄存器的SOFT_RST位置1來執行。參數復位過程可能需要5μs。
復位的狀態由CFG_REG_A寄存器的SOFT_RST位的狀態指示：復位完成後，該位自動設置為低電平。
為了避免衝突，必須不要同時執行重啟和軟體復位（不要同時將CFG_REG_A寄存器的REBOOT位和SOFT_RST位設置為1）。
該流程必須按以下示例所示順序執行：
1.將CFG_REG_A寄存器的SOFT_RST位置1；
2.等待5μs（或等待直到CFG_REG_A寄存器的SOFT_RST位返回0）；
3.將CFG_REG_A寄存器的REBOOT位置1。
4.等待20毫秒。

＊磁力計偏移抵消
LIS2MDL基於AMR技術：需要設置脈衝來設置初始操作條件。
失調消除是在磁傳感器中執行置位和復位脈衝的結果，可以使它消除固有的傳感器失調。
偏移消除技術定義如下：



其中Hn和Hn-1是兩個連續的磁場測量，一個在置位脈沖之後，另一個在復位脈沖之後。
考慮到磁偏移量（Hoff），兩個磁場測量結果為：
設置：Hn = H + Hoff
重置：Hn-1 = H-Hoff
偏移量是根據偏移量抵消技術來抵消的：

在這種情況下，將連續執行置位/復位脈衝。將設置脈衝應用於一個測量，將復位脈衝應用於下一個測量。
如果禁用了偏移消除功能（OFF_CANC = 0）並且選擇了連續模式，則可以通過將CFG_REG_B中的Set_FREQ位置1來配置設置的脈衝頻率。
如果Set_FREQ設置為0，則每63 ODR釋放設置脈衝，否則，如果Set_FREQ設置為1，則僅在從空閒模式上電時釋放設置脈衝（無論如何，都會執行一組磁傳感器，即使偏移取消已禁用）。
如果設備在單模式下運行，為了啟用偏移消除，必須將CFG_REG_B中的OFF_CANC和OFF_CANC_ONE_SHOT位都設置為1。
能使這些位置，脈衝極性在單次讀取和下一次讀取之間反轉。雖然偏移消除由設備在連續模式下自動管理，但是如果在單模式下啟用了此功能，則用戶必須使用以下公式手動刪除偏移：

僅在讀取時間接近時，使用單次讀取的偏移量取消才有效，從而確保偏移量不會在兩個連續讀取之間漂移。

＊磁力計鐵補償
當磁性物體放在磁力儀附近時，會發生硬鐵變形，並在傳感器輸出中表現為永久性偏差。 硬鐵校正包括補償來自硬鐵變形的磁數據。
該操作定義如下：

where：
@Hread是傳感器讀取的通用未補償磁場數據；
@HHI是硬鐵變形場；
@Hout是補償的磁數據。
硬鐵變形場的計算應由外部處理器執行。在完成硬鐵變形場的計算之後，可以補償測得的磁數據。
該器件可以將硬鐵數據存儲在從地址45h到4Ah的六個專用寄存器中。
每個寄存器包含8位，因此硬鐵數據可以表示為16位二進制補碼。
OFFSET_X_REG_H，OFFSET_Y_REG_H和OFFSET_Z_REG_H寄存器應分別包含沿X，Y和Z軸估算的硬鐵變形場的MSB。
OFFSET_X_REG_L，OFFSET_Y_REG_L和OFFSET_Z_REG_L寄存器應包含分別沿X，Y和Z軸估算的硬鐵變形場的LSB。
硬鐵數據的格式和靈敏度與磁輸出數據相同。存儲在專用寄存器中的硬鐵值會自動從輸出數據中減去。